A hagyományos hattengelyes robotok alapvető összetétele és jellemzői

HagyományosTengely robotokfőként karosszériaelemekből, reduktorokból, szervomotorokból, vezérlőkből stb.

Fő szerkezeti elemek

Az ipari robot teste egy forgó gépalapból, egy nagy karból, egy kis karból és egyéb alkatrészekből áll, és a roboton kívül a legközvetlenebb mechanikai szerkezet. A robottest szerkezeti elemei különböző anyagokat tartalmaznak, mint például öntöttvas, acélöntvény, alumíniumöntvény és szerkezeti acél.

Szűkítő

A reduktor a robot különböző ízületeinek terheinek szállítására szolgál. A motor által kibocsátott nagy-fordulatszámú és alacsony nyomatékot kis-fordulatszámúvá és nagy nyomatékká alakítja át a reduktor, ezáltal megnöveli a robot minden tengelyének kimeneti nyomatékát, és lehetővé teszi a nagyobb terhelések elviselését. A robotok magas követelményeket támasztanak a reduktorokkal szemben, amelyek kis térfogatot, kis tömeget, nagy redukciós arányt, nagy pontosságot és ütésállóságot igényelnek.

Jelenleg két fő reduktortípust használnak széles körben a többcsuklós robotokban: RV reduktorok és harmonikus reduktorok. Az RV reduktorokat általában nagy terhelésű helyzetekben helyezik el, mint például a gém és a vállak a nagyobb merevségük és forgási pontosságuk miatt; A harmonikus reduktor az alkaron és a csuklón található.

Drive control rendszer

A hajtásvezérlő rendszert főként arra használják, hogy a robot a beállított mozgási paraméterek szerint mozogjon. Főleg szervo meghajtókat, szervomotorokat és vezérlőket tartalmaz.

(1) A szervomotorokat főként robotok csuklóinak meghajtására használják, amelyek maximális teljesítmény/tömeg arányt és nyomaték/tehetetlenség arányt, nagy indítónyomatékot, alacsony tehetetlenséget, valamint széles és egyenletes fordulatszám-tartományt igényelnek;

(2) A szervomeghajtó olyan eszköz, amely egy szervomotort mozgat. A vezérlő utasításai szerint a szervo meghajtó a szervomotornak megfelelő áramot ad, hogy a szervomotor a kívánt mozgási sebességnek, gyorsulásnak, működési helyzetnek és egyéb feltételeknek megfelelően mozogjon, ezzel biztosítva, hogy a robotkar mozgása megfeleljen a beállított követelményeknek.

(3) A vezérlő manuálisan beállíthatja belső paramétereit, hogy elérje a különböző funkciókat, mint például a helyzetszabályozás, a sebességszabályozás és a robot nyomatékszabályozása.

A hagyományos hattengelyes ipari robotok általában hat szabadságfokkal rendelkeznek, beleértve a forgást (S-tengely), az alsó kart (L-tengely), a felkart (U-tengely), a csuklóforgatást (R-tengely), a csuklólengést (B-tengely) és a csukló forgását (T-tengely). Szintetizáljon 6 ízületet, hogy a végén 6-szabadságfokú-mozgást érjen el.

1. tengely: Az első tengely az alapot összekötő rész, amely a teljes robot súlyát és az alap bal és jobb forgását hordozza;

2. tengely: a robotkar előre és hátra lendítésének vezérlése;

3. tengely: a robotkar előre és hátra lendítésének vezérlése;

4. tengely: a robotkar forgásának vezérlése;

5. tengely: szabályozza és finomhangolja a robotkar csuklójának forgását, általában lehetővé téve a termék megfordítását megfogás után;

6. tengely: a végrögzítő alkatrész forgatási funkciójára szolgál, amely pontosabban tudja pozícionálni a terméket.

A különböző alkalmazási forgatókönyveknek megfelelően a csuklórésznek eltérő szerkezeti tervezési módszerei is vannak. A B (hajlítás) egy ívelt szerkezetet, az R (revolve) pedig egy forgó szerkezetet jelöl.